خلاصه نامه اختراع دستگاه تمام اتوماتيك چسب زن ضايعات سنگ مشكل اساسي كارخانجات سنگبري اين مي باشد كه ضايعات حاصل از سنگ ها را با صرف هزينه ي زياد به بيرون از شهر منتقل مي كنند كه باعث هدر رفتن وقت و هزينه مي شود. با دستگاهي كه طراحي كرده ايم كه ابعاد ان 280*240سانتيمتر مي باشد مي تواند سنگ هاي شكسته شده را به صورت سنگ يكپارچه به 40*100در بياورد (اين ابعاد را مي توان تغيير داد)اين خرده سنگ ها باطي 6 مرحله به سنگ يكپارچه تبديل مي شود. اين مراحل به اين صورت مي باشد كه ابتدا خرده سنگ ها توسط كارگر داخل قالب هاي 40*100 قرار مي گيرد و كوچك يا بزرگ بودن سنگ ها هيچ مشكلي ندارد. قالب ها روي تسمه نقاله وارد مرحله 2 مي شود در اين مرحله سنسورها به هنگام سنس كردن سنگ ها اجازه ريخته شدن شدن چسب بروي سنگ را مي دهد. بعد از چسب كاري قالب وارد مرحله 3 مي شود در اين قسمت توسط مكانيزم ميل لنگ به قالب ويبره داده مي شود و چسب وارد همه شكستگي ها مي شود . با اتمام ويبره قالب از زيره كارتك مي گذرد تا هم درزهاي روي سنگ گرفته شود و هم روي ان صاف شود . اين مرحله مرحله ي خشك كن مي باشد با اتمام كار كارتك عمل خشك كن شروع مي شود تا چسب خشك شود اين كار توسط سشوارهاي صنعتي انجام مي گيرد. بعد از سفت شدن چسب به دليل ان كه روي سنگ ناهمواري هاي جزئي مانده سنگ را از زير ساب زن رد مي كنيم تا سنگمان به طور يك دست خارج شود.

خلاصه اختراع موقعيت يابي توسط پردازش تصوير 3 بعدي با كاربرد متنوع كاربرد اصلي اين پروژه پيدا كردن موقعيت توسط پردازش تصوير 3بعدي مي باشد. در اين پروژه با استفاده از 2 دوربين كه با فاصله معيني از هم قرار گرفته اند 2 تصوير از 2 زاويه مختلف در يافت مي كنيم بعد توسط برنامه نويسي اين تصاوير مورد تجزيه و تحليل قرار مي گيرند، به اين صورت كه ما يك شي اي را از لحاظ ساختاري در برنامه تعريف مي كنيم سپس توسط 2 دوربين اين شي شناسايي شده و موقعيت ان را نسبت به هم مورد تحليل قرار مي دهيم و در نهايت مختصات شي را نسبت به مكان دوربين ها به دست مي اوريم. قسمت موقعيت يابي ربات : روي ربات جسمي را به عنوان نشانگر سوار مي كنيم كه در پروژه نمونه اي ما 2 استوانه رنگي است كه براي دوربين ها اين 2 استوانه تعريف شده اند و ربات توسط اين استوانه هاي رنگي شناسايي مي شود و با توجه به موقعيت ربات دستور حركتي بعدي به ربات منتقل مي شود به عنوان مثال در پروژه نمونه اي سنسور فلزياب روي ربات نصب شده كه در صورت فعال شدن سنسور(شناسايي فلز) ربات از حركت مي ايستد و چراغ به عنوان شناسايي فلز روشن مي شود و سيگنالي براي اپراتور ارسال كرده و اپراتور با توجه به سيگنال ارسال شده توسط ربات مختصات فلز يافت شده را در صفحه ي مانيتور نمايش مي دهد